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2026

10月21日专栏 · TEST
巡检机械臂推导逆运动学（IK）模型
从改进 DH 参数、控制器角度约定、AGV 安装与相机外参出发，为 PRO630 六轴机械臂推导完整的解析逆解，并讨论奇异情况、关节限位和选解规则。
机器人运动学4,658 字