#运动学

2026

1. 10月21日

   巡检机械臂推导逆运动学（IK）模型

   从改进 DH 参数、控制器角度约定、AGV 安装与相机外参出发，为 PRO630 六轴机械臂推导完整的解析逆解，并讨论奇异情况、关节限位和选解规则。

   #机器人#运动学4,658 字